AKMAL mula ditubuhkan pada tahun 1956 di atas sebidang tanah seluas 11 ekar di Jalan Penghulu Abas, Bukit Baru, Melaka. Pada peringkat awal ianya dikenali dengan nama Pusat Latihan Kastam Persekutuan yang terdiri daripada dua blok bangunan bagi pejabat, kelas dan bangunan asrama.
Pada tahun 1957, Pusat latihan ini bertukar nama kepada Sekolah Latihan Kastam Persekutuan yang mengendalikan kursus-kursus bercorak ulangkaji untuk Pegawai-pegawai Kastam.
Dalam tahun 1960 fungsinya telah diperluaskan dengan melatih Penolong Penguasa Kastam. Dengan penganugerahan gelaran Diraja oleh DYMM Seri Paduka Baginda Yang Dipertuan Agong pada 2 April 1963 nama Sekolah Latihan Kastam Persekutuan telah ditukar kepada Maktab Latihan Kastam Diraja Malaysia.
Pada tahun 1987 nama Maktab latihan ditukar kepada nama Maktab Kastam Diraja Malaysia seiring dengan peranannya yang semakin penting. Bangunan pejabat, asrama, bilik-bilik kuliah telah ditambah dan dinaik taraf.
Kemudahan-kemudahan bagi tujuan latihan termasuk dewan, surau, gelanggang permainan, gimnasium, perpustakaan dan kolam renang dibangunkan. Pada bulan Oktober 1989 Kastam Diraja Malaysia dinaik taraf menjadi Akademi Kastam Diraja Malaysia selaras dengan perkembangan dan kemampuannya sebagai sebuah Akademi. Pada tahun 1990, projek Pembesaran AKMAL dimulakan yang melibatkan pembinaan pejabat, dewan syarahan, auditorium, asrama, stadium, gelanggang permainan dan makmal-makmal. Projek ini telah disiapkan pada tahun 1991 dan dirasmikan pada tahun 1993. Dengan pembesaran AKMAL ini, kursus-kursus dapat dilaksanakan bukan sahaja untuk anggota jabatan tetapi untuk agensi-agensi lain dan Pertubuhan Kastam Sedunia.
Pada 30 Mac 2004, AKMAL telah menerima pengiktirafan rasmi sebagai Regional Training Centre (RTC) bagi Rantau Asia Pasifik daripada Pertubuhan Kastam Sedunia (WCO), mengukuhkan kedudukan AKMAL sebagai pusat latihan kastam bertaraf antarabangsa di rantau ini.
Ditubuhkan di Bukit Baru, Melaka. Dua blok bangunan pejabat, kelas dan asrama.
Bertukar nama dan mengendalikan kursus ulangkaji untuk Pegawai-pegawai Kastam.
Fungsi diperluaskan dengan melatih Penolong Penguasa Kastam.
Menerima penganugerahan gelaran Diraja daripada DYMM Seri Paduka Baginda Yang Dipertuan Agong.
Nama ditukar seiring peranan yang semakin berkembang. Bangunan ditambah dan dinaik taraf.
Dinaik taraf menjadi Akademi. Kemudahan dewan, gimnasium, perpustakaan dan kolam renang dibangunkan.
Auditorium, stadium, gelanggang permainan dan makmal-makmal siap sepenuhnya dan dirasmikan.
AKMAL menerima pengiktirafan rasmi sebagai RTC bagi Rantau Asia Pasifik daripada Pertubuhan Kastam Sedunia (WCO).
Kampus utama AKMAL terletak di Bukit Baru, Melaka. Terdapat lima (5) cawangan di seluruh Malaysia.